Взбарахтаться

с трудом, усилием барахтаясь, подняться, выбиться откуда наверх или взлесть куда.
Толковый словарь Даля
ВЗБАРАХТАТЬСЯ, взбарахтаюсь, взбарахтаешься, сов. (разг.). Барахтаясь, карабкаясь, влезть, подняться на что-н. Ребенок насилу взбарахтался на диван.
Толковый словарь Ушакова